馬達種類繁多，形狀和尺寸各有不同。大多數用於運動控制的馬達，都屬於步進馬達與伺服馬達。伺服馬達不同於步進馬達，主要的差異是伺服馬達會按照定義來使用控制迴路運行，並且需要某種反饋。控制迴路則利用來自馬達的反饋，藉以幫助馬達來實現所需的位置與速度等不同狀態。伺服馬達的控制迴路有很多種類，常見的控制回路是PID控制迴路。
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